Robotas “iCub” išlavino naują įgūdį: šaudymą iš lanko. Po to kai buvo mokomas laikyti lanką ir šauti strelę, jis pats išmoko pagerinti savo įgūdžius
ir vos po aštuonių bandymų sugebėjo pataikyti tiksliai į centrą.
“Augmented Reward Chained Regression (arba trumpiau ARCHER)” – algoritmas, naudotas “iCub” mokymui, kuris buvo specialiai sukurtas spręsti problemoms, susijusioms su tikso siekimu ir tinkamų sprendimų priėmimu. Šaudyme iš lanko didžiausias pasiekimas pataikyti tiesiai į centrą.
“iCub” robotas yra atviro kodo roboto platforma (maždaug 104cm dydžio). Jis turi 53 laipsnių apsisukimo laisvę (pavadinta 53-DOF iCub)paskirstytą tarp galvos, liemens, kojų bei rankų. 3,5 metro skyrė “iCub” ir taikinį.
Roboto rankos buvo nustatytos laisvu rėžimu, kad jis galėtu suimti lanką, ir rodomasis pirštas – paleisti strėlei. Algoritmas valdė kairės rankos laikyseną ir dešinės rankos orientaciją (stygos įtempimo pusėje).
“ARCHER” yra grandininės vektorių regresijos algoritmas, kuris naudoją patirtį įgytą kiekvieno bandymo metu, skirtą patobulinti kito bandymo roboto judesius. Rankų judesius kontroliuoja atvirkštinis kinematinis valdymo įrenginys. Po kiekvieno bandymo, kamera nufotografuoja taikinį ir filtruodama spalvotus taškus, vaizdo atpažinimo sistema (gridžiama Gauso modeliu) nustato kur strėlė pataikė.
Algoritmą sukūtė profesorius Petar Kormushev su kolegomis iš Italijos technologijų instituto. Tyrimo rezultatai bus pristatyti šių metų gruodžio mėnesį vyksiančioje “Humanoids 2010” conferencijoje.
(No Ratings Yet)
Loading...